Робот представља отворен или затворен кинематички ланац састављен од одређеног броја сегмената и истог толиког броја зглобова, од којих сваки омогућава једну ротацију или једну транслацију. У пракси роботи имају обично 3 до 6 зглобова, односно 3 до 6 степени слободе.Ако је на врху хватаљка имамо и допунски степен слободе . Са функционалне тачке механизам робота делимо на три сегмента : - минималну конфигурацију , - зглобове шаке ( обично 3 до 5 ) - шака. У зависности од редоследа ротационих и транслаторних зглобова ,разликујемо неколико типичних структура минималне конфигурације робота : - правоугаона структура садржи три транслаторна зглоба , - цилиндрична структура садржи један ротациони и два транслаторна зглоба,користи се за фарбање прскањем , - лактаста структура, три ротациона зглоба –одликује се карактерисичним лактом,користи се за опслуживање струга и за тачкасто заваривање. - SCARA структура је намењена пословима монтаже.
Хватаљке робота Завршне уређаје делимо у три групе : - хватаљке , - алати или други уређаји за процесне операције и - мерно-контролни уређаји. Према начину хватања хватаљке делимо на : - хватаљке са механичким прстима, - хватаљке са вакумским, магнетним или адхезионим системом хватања и - универзалне хватаљке. шема цилиндричне минималне конфигурације шема сферне структуре 1. Колики је најчешћи број степени слободе код робота ? 2. Како механизам робота ? 3. Подела завршних уређаја ? |