НАЧИНИ ПОСТАВЉАЊА ХИРАУЛУЧКИХ КОМПОНЕНТИ
Могући начини покретања зглобова робота помоћу хидрауличног цилиндра
а - Транслаторно издужење руке робота.Део руке који се узвлачи састављен је од две вођице које клизе кроз рециркулациона котрљајућа лежишта.Померање вођица једнако је померању клипа у цилиндру. б - Коришћење цилиндра за покретање једног од обртних зглобова робота, лакта.Овде постоји нелинеарна веза између померања клипа у цилиндру и угла обртања зглоба.
в – Показује корушћење цилиндра за покретање обртне осовине робота.Овде имамо зупчаник и зупчасту летву.У овом случају постоји пропорционалност између кретања клипа и обртања осовине.
Обртни хидраулични мотор се користи за покретање обртних зглобова механичког система и поставља се у сам зглоб.
СТАТИЧКО УРАВНОТЕЖЕЊЕ РОБОТА
Статичко уравнотежење робота је оптерећење које делује око обртних оса зглобова као последица деловања гравитационе силе, тежине сегмената руке и терета.Карактеристика ових оптерећења је да увек делују на доле.Статички су најмање оптерећени зглобови шаке.Момент статичког оптерећења у овим зглобовима зависи од тежине шаке и терета које носи.У лакту момент статичког оптерећења зависи од тежине терета, шаке и подлактице, а у рамену од тежине целе руке робота.
Статичко оптерећење се савлађује деловањем мотора или уравнотежењем.
Компензатор је клип пнеуматског или хидрауличног цилиндра.
Сила компензације прави контрамомент око осовине диска .
Уравнотежење се врши код робота са електромоторима.Код хидрауличног погона погонске силе су довољне да свладају свако статичко оптерећење.
Улежиштење мора обезбедити крутост конструкције и могућност померања с малим трењем.
Лежишта за обртно кретање могу бити клизна и котрљајућа .Код клизних лежишта један покретни део при обртању клизи у односу на други.Котрљајућа се састоје од два коаксијална прстена између којих се налазе котрљајући елементи,куглице или ваљчићи.
За транслаторно кретање се више користе клизна лежишта.Транслаторни пар се обично реализује у виду цилиндричне вођице која се креће кроз коаксијалну цилиндричну чауру.
уравнотежење у зглобу рамена
1. Који су могући начини покретања зглобова робота помоћу хидрауличног цилиндра?
2. Када се користи обртни хидраулични мотор ?
3. Статичко уравнотежење робота ?
4. Шта обезбеђује улежиштење ?